按摩，又称推拿，古代又称为按硗、案杌、爪幕等，是我国劳动人民在长期与疾病斗争中逐渐认识和发展起来的。从商代殷墟出土的甲骨文卜辞中可以发现，早在公元前14世纪，就有"按摩"的文字记载。
在中国古代文献《史记。扁鹊仓公列传》中说："上古之时，医有俞跗，治病不以汤药， 酒而以桥引、案杌、毒熨等法。这些记载中的"齐摩"、"案杌"、"桥引" 都指的是按摩。
春秋战国及其以前时期，《庄子》、《老子》、《旬子》、《墨子》等著作也提到了锻炼及自我按摩的方法。《周礼疏》中记载的扁鹊治愈虢太子尸厥的医案，不仅说明这种综合性治疗产生的奇特效果，而且说明按摩在临床应用中的重要作用。
秦汉三国时期《皇帝内经》不仅记载了按摩的起源，而且指出了按摩的作用和应用。《素问。血气形志篇》说："形数惊恐，经络不通，病生于不仁，治之以按摩、醪酒。"指出了经络不通，气血不通，人体中的某个部位就会出现疾患，在治疗上可以用按摩的方法疏通经络气血，达到治疗的作用。在这个时期出现了我国第一部按摩专著《皇帝歧伯按摩十卷》。
魏晋南北朝时期，受道家、佛家学术思想影响很大。按摩的手法，被推衍出搓、抖、缠、捻、滚、揉六法。
隋唐时期是按摩的兴旺时期。隋《百官志》中记有“太医院有主药二人，......按摩博士二人”，从行政上设置了按摩专科，并授以一定的职务。《唐。六典》说：“太医署有按摩工56人，按摩生115人。”这不仅划分了按摩师的等级，而且也将按摩列入医学教育的范畴。天宝年间，按摩术传入日本、朝鲜、印度等国度。
宋金元时期，按摩作为一门医术在广泛使用。该时期按摩发展的特点是注重按摩适应症手法应用方式的探讨。
明朝时期是按摩学术第二个兴盛时期。明朝不仅设置了按摩专科，而且按摩在小儿科疾病的应用中积累了丰富的经验，形成了小儿按摩独特的体系。
在清代，按摩学术又形成了一个新的分支---正骨按摩。官方编篡的《医宗金鉴。正骨心法要旨》里，把按摩列入正骨八法之中，提出正骨的的手法有“摸、接、端、提、推、拿、按、摩”。清代有许多关于按摩的著作，如《推拿易知》，《推拿图解》，《小儿推拿直录》，《厘正按摩要术》等。这些著作不但积累了按摩临床经验，而且在理论上也有了很大提高，对推拿的治疗法则和适应症，也有了比较系统和全面的阐述。
新中国成立后，按摩治疗的病症扩大到内、外、妇、儿、伤、骨科、五官等科。常用的手法达到20余种。按摩专著有《中医推拿学》，《胃病推拿法》，《外伤中医按摩疗法》，《伤科按摩术》，《点穴疗法》等。按摩学术呈现蓬勃发展的趋势。
中医按摩的作用：
按摩是中医一种外治法范畴的物理疗法，已被无数临床实践所证实是行之有效的方法之一。按摩主要是依靠手法的力度和力的方向实施的治疗。手法由于轻重不同，其渗透于内的力度也有所差别，基本上分为浅（皮毛）、略浅（经脉）、中（肌肉）、略深（经筋）、深（骨髓）几种。 中医的按摩治疗是通过外力直接作用于损伤部位，通过手的力量和技巧以调节机体生理、病理变化而达到治疗目的。中医按摩的治疗作用是多方面的。
（一）舒筋活络、消肿止痛 受伤无论是急性期或慢性期，肿胀、疼痛往往是其主要症状，损伤后，由于血离经脉，经络受阻，气血流通不畅，从而出现局部肿胀，"不通则痛"而产生疼痛。中医按摩则可以促进局部血液和淋巴的循环，加速局部淤血的吸收，改善局部组织代谢，理顺筋络，并可以提高局部组织的痛阈，使气血通畅，从而起到舒筋活络，消肿止痛的作用。
（二）整复错位、调正骨缝 肌肉、肌腱、韧带受外界暴力的作用，可以造成纤维撕裂或引起肌腱的滑脱，使所伤之筋离开原来正常的位置，关节在外界暴力的作用下也可以产生微细的错缝或引起关节内软骨板的损伤。按摩可以使损伤的软组织纤维抚顺理直，错缝的关节和软骨板回纳到正常位置。关节的功能活动正常，疼痛就可以缓解或消失。例如腰椎后关节错缝，并使关节囊及临近的韧带因受牵拉而损伤，用斜扳法或旋转复位法纠正错缝后，疼痛就可以减轻或消失，腰椎功能亦可恢复正常。
（三）解除痉挛、放松肌肉 受伤后所产生的疼痛，可以反射性地引起局部软组织痉挛，这虽然是肢体对损伤的一种保护性反应，但如果不及时治疗，或治疗不妥当，痉挛的组织就有可能刺激神经，加重痉挛。痉挛日久形成不同程度的粘连、纤维化或疤痕化而加重原有损伤，形成恶性循环。按摩之所以能解除痉挛，放松肌肉，主要是通过按摩的镇静作用，其次按摩又可以直接作用于痉挛的软组织，使之放松，打破恶性循环，帮助肢体恢复正常功能。
（四）松解粘连、滑利关节 急性损伤或慢性损伤的后期，损伤的软组织常形成不同程度的粘连、纤维化或疤痕化。关节部位置的骨折后期也常见到这样的病理变化，使肢体关节功能活动障碍。按摩治疗一是通过直接作用于损伤部位，加强损伤组织的血液循环，促进损伤组织的修复。二是通过被动运动手法，对关节因粘连而僵硬者，起到松解粘连，滑利关节的作用，对局部软组织变性者，改善局部营养供应，促进新陈代谢，从而使变性的组织逐渐的到改善或恢复。
（五）散寒除痹、调和气血 《素问。痹论》篇"风寒湿三气杂至，合而为痹也。其风气盛者为行痹，寒气盛者为痛痹，湿气盛者为著痹也。……痹在于骨则重，在于脉则血凝而不流，在于筋则屈不伸，在于肉则不仁，在于皮则寒"。按摩具有舒筋通络，利关节，和血脉而除痹痛的作用。临床上对风寒湿所致的腰痛及关节痛，按摩结合其他治疗方法往往能很快获效。