尼泊爾是亞洲的古國之一。古代尼泊爾境內有很多國家，在前6世紀，尼泊爾人就已在加德滿都河谷一帶定居。12世紀前，被印度的加納克國王的兄弟庫夏的瓦吉來到尼泊爾並成為統治者，而後建立過戈帕爾、阿希爾、吉拉迪、李查維等王朝。

藏緬語族的尼瓦爾人（Newari）被認為是加德滿都谷地的原住民，但他們卻並不全都是東方的蒙古人種，還有許多是雅利安人。17世紀是尼瓦爾人的「黃金時代」，馬拉王朝統治下的尼泊爾是西藏和北印度平原之間極為重要的貿易樞紐。當時，加德滿都、帕坦和芭克塔普各自為政，三個城市之間的競爭非常激烈。

17世紀中葉廓爾喀人興起，在西部甘達基河沿岸建立了一個小王國(沙阿王朝的前身)，1768年，巴里斯威·那拉揚·沙阿（Prithvi Narayan Shah）統一了尼泊爾地區，結束了加德滿都谷地三城分地割據的狀態。尼泊爾語（Nepali）——西部地區的一種印歐語系語言，代替了尼瓦爾語成為官方語言。

時值清朝國勢強盛，康熙時期西藏已被清朝控制，廓爾喀則成為清朝的藩屬，向清朝進貢。而英國在佔領印度後，漸漸向北進發，經常侵略哲孟雄﹑不丹等小國。所以，廓爾喀和清朝一直保持著良好的宗藩關係，以遏制英國的侵略。但自清朝中葉國勢衰弱，清廷被內憂外患困擾，無暇理會外藩。中華民國建立後，袁世凱曾想邀請尼泊爾（即廓爾喀）加入「五族共和」，但當時的尼泊爾已經受英國控制。

1791年英國與尼泊爾簽訂了一項掠奪性的「通商條約」。1815年英國與尼泊爾簽訂了「塞格裡條約」，強迫尼泊爾把南部大片土地割給東印度公司，並要求尼泊爾在內政和對外貿易方面接受英國的監督。1846年，親英的廓爾喀軍人拉臘發動政變，奪得尼泊爾軍政要職，國王的大權旁落，拉臘家族世襲首相。1923年英國承認尼泊爾的獨立，並與尼泊爾簽訂了「永久和平條約」。

第二次世界大戰後，英國在尼泊爾的特權地位也隨著尼泊爾人民的不懈鬥爭而喪失。1951年，尼泊爾的大會黨聯合國王勢力，迫使拉臘首相交出政權，結束了拉臘家族105年的世襲統治。尼泊爾國王狄里布凡頒佈臨時憲法，實行君主立憲制。1960年12月馬亨德拉國王親政，1961年1月宣佈禁止一切政黨活動。1962年4月憲法規定尼泊爾為印度教君主國。1990年全國爆發大規模「人民運動」，畢蘭德拉國王決定恢復君主立憲的多黨議會制。此後，尼政局持續動蕩，黨派鬥爭激烈，政府更迭頻繁。1996年2月13日，尼泊爾共產黨 (毛派)宣佈發動人民戰爭。

2001年6月1日晚，在加德滿都納拉揚希蒂王宮發生槍擊事件，王儲狄潘德拉因為選妃問題而連殺國王畢蘭德拉、王后艾斯瓦利亞、小王子尼拉揚、公主什魯蒂等10多名王室成員。狄潘德拉本人自殺身受重傷，後不治身亡。畢蘭德拉國王的弟弟賈南德拉4日在哈努曼多卡宮（老王宮）加冕，繼承王位。當地民眾普遍相信是賈南德拉策劃的這次行動,並嫁禍給王儲

截至2006年，尼泊爾除了首都加德滿都外大部分地區被尼泊爾共產黨(毛派)控制，從2004年底開始尼泊爾共產黨(毛派)對加德滿都開始圍城。2005年2月1日，國王賈南德拉宣佈解散政府，未來3年由他親自領導新的部長委員會。2006年1月2日，尼泊爾共產黨(毛派)反政府武裝分子宣佈終止為期近4個月的單方面停火，並開始連串突襲，1月14日武裝分子突襲加德滿都郊區的兩個警察哨站，打死十多名警察。次日，尼泊爾內政部發佈公告，在加德滿都實施宵禁，並在1月19日指示國營尼泊爾電訊公司中斷加德滿都對外的流動通訊服務，以企圖阻撓反對派於1月20日舉行的大規模遊行示威。4月21日，尼泊爾反國王示威和罷工持續兩星期後，在美國和印度施壓下，國王賈南德拉終於屈服，表示願意還政於民。他發表電視演說，宣佈會解散內閣，將行政權力交予人民，並將舉行選舉，呼籲反對派推舉首相人選。4月30日，柯伊拉臘前往王宮接受國王賈南德拉任命並宣誓就職尼泊爾首相。5月18日，尼泊爾國會一致通過，剝奪國王賈南德拉包括軍權在內的權力，使尼泊爾日後不受王室控制。如果公告內所有建議落實，尼泊爾國王將只成為象徵元首。6月11日，尼泊爾國會通過剝奪國王對國會已通過的議案之否決權，亦即國會議員在將法案簽署成法律前，毋須先徵求國王之同意。政府和尼共（毛派）開始談判決定國家的未來。11月7日，尼共（毛派）和政府達成協議，放棄武裝鬥爭，加入政府。2007年9月18日，尼共（毛）宣佈退出臨時政府。12月23日，主張君主立憲多黨制的大會黨和主張完全廢除君主制，實行共和制的尼共（毛）達成協議，廢除君主制，尼共（毛）返回國會。國民大會於2008年4月10日進行大選，尼共（毛）贏得百分之三十以上的選票，成為議會第一大黨。2008年5月28 日，尼泊爾宣佈廢除君主制，成爲共和國。