自行車，亦稱腳踏車或單車，臺灣話另稱孔明車或鐵馬，通常是二輪的小型陸上車輛，也有三輪的，主要用於貨運，相對少見。一般以人騎上腳踩踏板而驅動之。在除粵語區外的中國大陸、台灣、新加坡、馬來西亞，通常稱為「自行車」或「腳踏車/腳車」，在香港、澳門、廣東等粵語區則通常稱為「自行車」。日本則稱爲自轉車日語羅馬字：Jitensha1766年，一群修士在修復達文西手稿的時候，發現最早的自行車雛型(1490年)，但並沒有實際的製造出來，只停在想像的階段。法國人西夫拉克在一個下雨天，在街頭被經過的四輪馬車濺了一身泥，這一濺使他突發奇想：四輪馬車這麼寬，應當把馬車順著切掉一半，四個車輪變成前後兩個車輪……於是1791年第一架代步的「木馬輪」小車誕生了。這輛小車有前後兩個木質的車輪，中間連著橫梁，上面安了一條板凳，像一個玩具。這輛「木馬輪」雖然既沒有傳動鏈條，又無轉向裝置，但一般被認為是人類最早的自行車。1818年，德國看林人德萊斯也製做了一輛兩輪車，他在前輪上加上了一個控制方向的車把，可以改變前進的方向。但是騎車時依然要用兩隻腳蹬地，才能推動車子向前滾動。1840年，英格蘭的鐵匠麥克米倫，在德萊斯發明的木輪車的基礎上進行改進。他在後輪的車軸上裝上曲柄，再用連桿把曲柄和前面的腳蹬連接起來，並且前後輪都用鐵制，前輪大，後輪小。這樣人的雙腳終於真正離開地面，由雙腳的交替踩動帶動輪子滾動車輛前行。1842年，麥克米倫騎上這種車，一天跑了20公里。1861年，法國的米肖父子，在前輪上安裝了能轉動的腳蹬板，車子的鞍座架在前輪上面。他們把這輛車冠以「自行車」的雅名，並1867年在巴黎博覽會上展出。從西夫拉克一直到米肖父子，他們製做的自行車與現代自行車差別較大，這種不帶鏈條傳動系統的自行車為了提高速度只能通過提高前輪的直徑來實現，由此造成車輛極高，前輪的直徑甚至超過了普通人的身高，騎自行車變成了一項相當危險的運動，當騎行者摔倒在地的時候往往會受傷。真正具有現代化形式的自行車在1874年誕生。英國人羅松在自行車上別出心裁地裝上鏈條和鏈輪，用後輪的轉動來推動車子前進。1886年英國的機械工程師斯塔利，從機械學、運動學的角度設計出了新的自行車樣式，裝上前叉和車閘，前後輪大小相同，以保持平衡，並用鋼管製成了菱形車架，還首次使用了橡膠車輪。斯塔利不僅改進了自行車的結構，還改制了許多生產自行車部件用的機床，為自行車的大量生產和推廣應用開闢了寬闊的道路，因此他被後人稱為「自行車之父」。他所設計的自行車車型與今天自行車的樣子已經基本一致了。1888年，愛爾蘭的獸醫鄧洛普，從醫治牛胃氣膨脹中得到啟示，將自家花園用來澆水的橡膠管粘成圓形並打足氣裝在自行車上，這是充氣輪胎的開端。充氣輪胎是自行車發展史上的一個劃時代的創舉不但從根本上改變了自行車的騎行性能，而且完善了自行車的使用功能。腳踏車大約於1875年傳入中國，腳踏車最初稱為「洋馬兒」，對中國人來說，「洋馬兒」是新奇的事物。在當時的刊物《點可齋畫報》就好幾次都把外國人踏腳踏車當成了新聞。皇帝溥儀結婚時，他的堂哥哥溥佳送了他一部腳踏車。有大臣知道後便狠狠地罵了溥佳一頓，說不應該把這危險的東西給皇帝。 但溥儀沒有理會大臣的反對，只不過是幾天便學會了，他便成為了中國歷史上第一位和最後一位懂踏腳踏車的中國皇帝。據說，溥儀曾因為要踏腳踏車而把皇宮中的所有門檻也拆除了。